Слезать с лошади в Скайрим так же просто, как и залезать на нее. Даже клавиша действует одна и та же - что для посадки нужно нажимать на "Е", что для того, чтобы слезать с этого "транспортного средства".
При этом рекомендуется смотреть на лошадь, чтобы игра верно приняла команду действия, которое вы задаете.