Чтобы снять в Fallout 4 броню с напарника, вам нужно подойти к нему и нажать клавишу "Е". Появится меню, в котором нам нужен пункт "Обмен". Увидите самые разные вещи, однако нас интересует броня, вот ее выбирайте и жмите клавишу "Т".
Надо сказать, что такой алгоритм действует не только чтобы снять броню с напарника в Fallout 4, но и дать ему эту самую броню для пользования и не только броню. Можно передавать все, что угодно.